📜 Ementa

1. Aspectos de construção de robô
   1. Tipos de robôs e aplicações
   2. Características de manipuladores industriais
   3. Espaços de configuração
2. Representação Espacial
   1. Translação e rotação 2D
   2. Matriz de rotação 3D
   3. Quatérnios
   4. Transformações homogêneas
3. Modelagem cinemática
   1. Cinemática direta
   2. Cinemática inversa
4. Cinemática diferencial
   1. Jacobiana de robô
   2. Singularidades
   3. Manipulabilidade
5. Geração de trajetória
   1. Trajetória polinomial
   2. SLERP
   3. Modelagem de obstáculos
6. Controle Cinemático
   1. Resolved-rate
7. Tópico especial - A decidir

🗝 Preparação para a disciplina

Pré-requisitos: Álgebra Linear, Cálculo 4, Sistemas de controle Co-Requisitos (esperados): Processamento digital de imagens, Automação industrial Preparo recomendado: Operações matriciais, autovalores/autovetores, decomposição SVD, Jacobiana de uma função de múltiplas variáveis